refactor(RTU): 配置文件独立化 + app_sys_stop() + 代码风格统一

- config/SYSTEM/app_config.json: 配置文件从源码树迁出到独立 config/ 目录
- app_sys.cpp: 配置路径优先级 WORK_PATH 环境变量 > 可执行文件目录
- app_sys.cpp: 新增 app_sys_stop() 完整生命周期（EV_STOP + pthread_join）
- app_sys.cpp: 代码风格统一（空格/花括号/allman）
- main.c: 添加 SIGPIPE 处理 + app_sys_stop() 调用
- mySystem.h: 添加 EV_STOP 宏 + app_sys_stop() 声明
- RTU/makefile: 修复 .PHONY 重复定义 warning

release/src/system/RTU/makefile

@@ -25,7 +25,8 @@ S := $(ROOT)/src/system/RTU/src
 C_OBJ   := $(CURDIR)/RTU/obj/main.o
 CXX_OBJ := $(CURDIR)/RTU/obj/app_sys.o
 
-.PHONY: all; all: $(O)
+.PHONY: all clean rebuild
+all: $(O)
 
 $(O): $(C_OBJ) $(CXX_OBJ)
 	@mkdir -p $(dir $@)
@@ -40,5 +41,7 @@ $(CXX_OBJ): $(S)/app_sys.cpp
 	@mkdir -p $(dir $@)
 	$(CXX) $(CXX_FLAGS) $(INC_PATH) -c $< -o $@
 
-.PHONY: clean; clean:
+clean:
 	rm -rf $(CURDIR)/RTU/obj $(O)
+
+rebuild: clean all

src/system/RTU/src/app_sys.cpp

@@ -1,9 +1,16 @@
 /**
  * @file    app_sys.cpp
  * @brief   应用系统初始化 — X-Macro 驱动 + app_config.json 启停控制
- * @details 读取 config/SYSTEM/app_config.json 决定哪些模块启用，
+ * @details 运行时从 <exe目录>/config/SYSTEM/app_config.json 读取模块启停配置，
  *          通过 app_modules.h X-Macro 自动生成模块列表和 g_vec_app，
  *          为每个模块创建事件 + 3 级定时器 + 独立线程。
+ *
+ *          配置文件目录结构:
+ *            WORK_PATH/           (可执行文件所在目录)
+ *            ├── RTU
+ *            └── config/
+ *                └── SYSTEM/
+ *                    └── app_config.json
  */
 #include "mySystem.h"
 #include "myLog.h"
@@ -19,6 +26,9 @@
 /* ---- 启用的应用名集合（从 app_config.json 读取） ---- */
 static std::set<std::string> g_enabled_apps;
 
+/* ---- 线程句柄（用于 stop 时 join） ---- */
+static std::vector<pthread_t> g_threads;
+
 /* ---- g_vec_app — 由 app_modules.h X-Macro 自动生成 ---- */
 static std::vector<stru_app> g_vec_app =
 {
@@ -32,23 +42,37 @@ static std::vector<stru_app> g_vec_app =
 /* ---- 三级定时器事件 ---- */
 static uint32_t g_timer_event[TIMER_NUM] = {EV_TIMER1, EV_TIMER2, EV_TIMER3};
 
-/* ---- 获取系统配置目录路径 ---- */
+/* ---- 获取系统配置目录路径（优先级: WORK_PATH 环境变量 > 可执行文件所在目录） ---- */
 static std::string get_system_config_path(void)
 {
-    char proc_dir[512] = {0};
+    char buf[512] = {0};
-    if (0 != func_proc_self_dir(proc_dir, sizeof(proc_dir)))
+
+    /* 优先使用 WORK_PATH 环境变量（RK3568 装置运行时设置） */
+    if (0 == func_get_work_path(buf, sizeof(buf)))
+    {
+        return std::string(buf) + "/config/SYSTEM/";
+    }
+
+    /* fallback: 从可执行文件路径推导（本地调试用） */
+    if (0 != func_proc_self_dir(buf, sizeof(buf)))
     {
         LOG_E("func_proc_self_dir failed");
+
         return "";
     }
-    return std::string(proc_dir) + "config/SYSTEM/";
+
+    return std::string(buf) + "/config/SYSTEM/";
 }
 
 /* ---- 解析 app_config.json ---- */
 static int app_config_load(void)
 {
     std::string path = get_system_config_path();
-    if (path.empty()) { return -1; }
+
+    if (path.empty())
+    {
+        return -1;
+    }
 
     std::string cfg_path = path + "app_config.json";
 
@@ -60,9 +84,9 @@ static int app_config_load(void)
         /* 配置文件不存在时不视为错误——默认启用所有模块 */
         LOG_I("app_config.json not found, enabling all modules by default");
 
-        for (auto &app : g_vec_app)
+        for (size_t i = 0; i < g_vec_app.size(); i++)
         {
-            g_enabled_apps.insert(app.name);
+            g_enabled_apps.insert(g_vec_app[i].name);
         }
 
         return 0;
@@ -74,27 +98,38 @@ static int app_config_load(void)
     if (!root)
     {
         LOG_E("cJSON_Parse failed for app_config.json");
+
         return -1;
     }
 
     cJSON *apps = cJSON_GetObjectItem(root, "apps");
+
     if (!apps || !cJSON_IsArray(apps))
     {
         LOG_E("app_config.json missing 'apps' array");
         cJSON_Delete(root);
+
         return -1;
     }
 
     int arr_size = cJSON_GetArraySize(apps);
+
     for (int i = 0; i < arr_size; i++)
     {
         cJSON *item = cJSON_GetArrayItem(apps, i);
-        if (!item) { continue; }
+
+        if (!item)
+        {
+            continue;
+        }
 
         cJSON *name   = cJSON_GetObjectItem(item, "name");
         cJSON *enable = cJSON_GetObjectItem(item, "enable");
 
-        if (!name || !cJSON_IsString(name)) { continue; }
+        if (!name || !cJSON_IsString(name))
+        {
+            continue;
+        }
 
         if (enable && cJSON_IsTrue(enable))
         {
@@ -112,6 +147,7 @@ static int app_config_load(void)
     if (g_enabled_apps.empty())
     {
         LOG_E("no apps enabled in config");
+
         return -1;
     }
 
@@ -127,13 +163,19 @@ static bool is_app_enabled(const char *name)
 /* ---- 定时器回调：发送对应的定时器事件给模块 ---- */
 static void app_timer_expire(void *arg)
 {
-    if (!arg) { return; }
+    if (!arg)
+    {
+        return;
+    }
 
     uint32_t signal = *(uint32_t *)arg;
     uint8_t  thid   = signal >> 8;
     uint8_t  tm_id  = signal & 0xFF;
 
-    if (thid >= g_vec_app.size() || tm_id >= TIMER_NUM) { return; }
+    if (thid >= g_vec_app.size() || tm_id >= TIMER_NUM)
+    {
+        return;
+    }
 
     task_event_send(g_vec_app[thid].p_event, g_timer_event[tm_id]);
 }
@@ -141,7 +183,10 @@ static void app_timer_expire(void *arg)
 /* ---- 为一个模块创建 3 级定时器 ---- */
 static int app_timer_create(stru_app *p_app)
 {
-    if (!p_app) { return -1; }
+    if (!p_app)
+    {
+        return -1;
+    }
 
     uint32_t delay_ms = 1;
 
@@ -162,6 +207,7 @@ static int app_timer_create(stru_app *p_app)
         if (!p_app->p_timer[i])
         {
             LOG_E("timer%d create failed for %s", i + 1, p_app->name);
+
             return -1;
         }
 
@@ -174,24 +220,29 @@ static int app_timer_create(stru_app *p_app)
 /* ---- 主初始化流程 ---- */
 static int app_init(void)
 {
-    uint32_t i;
+    size_t i;
 
     /* init1: 信号注册前 */
     for (i = 0; i < g_vec_app.size(); i++)
     {
         stru_app *p = &g_vec_app[i];
 
-        if (!p->app_init1) { continue; }
+        if (!p->app_init1)
+        {
+            continue;
+        }
 
         if (!is_app_enabled(p->name))
         {
             LOG_I("app skipped (disabled): %s", p->name);
+
             continue;
         }
 
         if (0 != p->app_init1((void *)p))
         {
             LOG_E("app_init1 failed: %s", p->name);
+
             return -1;
         }
     }
@@ -201,17 +252,22 @@ static int app_init(void)
     {
         stru_app *p = &g_vec_app[i];
 
-        if (!p->app_init2) { continue; }
+        if (!p->app_init2)
+        {
+            continue;
+        }
 
         if (!is_app_enabled(p->name))
         {
             LOG_I("app skipped (disabled): %s", p->name);
+
             continue;
         }
 
         if (0 != p->app_init2((void *)p))
         {
             LOG_E("app_init2 failed: %s", p->name);
+
             return -1;
         }
     }
@@ -224,10 +280,12 @@ static int app_init(void)
         p->app_id = i;
 
         std::string ev_name = "EV_" + std::string(p->name);
+
         p->p_event = task_event_create(ev_name.c_str());
         if (!p->p_event)
         {
             LOG_E("task_event_create failed: %s", ev_name.c_str());
+
             return -1;
         }
 
@@ -236,12 +294,14 @@ static int app_init(void)
         if (0 != app_timer_create(p))
         {
             LOG_E("app_timer_create failed: %s", p->name);
+
             return -1;
         }
 
         if (!is_app_enabled(p->name))
         {
             LOG_I("app skipped (disabled): %s", p->name);
+
             continue;
         }
 
@@ -250,10 +310,11 @@ static int app_init(void)
         if (0 != pthread_create(&thread, NULL, p->fun_cb, p->arg))
         {
             LOG_E("pthread_create failed: %s", p->name);
+
             return -1;
         }
 
-        pthread_detach(thread);
+        g_threads.push_back(thread);
 
         LOG_I("thread started: %s", p->name);
         task_sleep_ms(10);
@@ -269,30 +330,62 @@ int app_sys_init(void)
     if (0 != app_config_load())
     {
         LOG_E("app_config_load failed");
+
         return -1;
     }
 
-    if (g_vec_app.size() != ENUM_APP_MAX)
+    if (g_vec_app.size() != (size_t)ENUM_APP_MAX)
     {
         LOG_E("g_vec_app size mismatch: %zu vs ENUM %d",
               g_vec_app.size(), ENUM_APP_MAX);
+
         return -1;
     }
 
     if (0 != app_init())
     {
         LOG_E("app_init failed");
+
         return -1;
     }
 
     return 0;
 }
 
+/**
+ * @brief  停止所有应用模块
+ * @details 向每个模块发送 EV_STOP 信号，通知其退出主循环，然后 join 所有线程
+ */
+void app_sys_stop(void)
+{
+    LOG_I("stopping all app modules...");
+
+    for (size_t i = 0; i < g_vec_app.size(); i++)
+    {
+        stru_app *p = &g_vec_app[i];
+
+        if (p->p_event)
+        {
+            task_event_send(p->p_event, EV_STOP);
+        }
+    }
+
+    /* 等待所有线程退出 */
+    for (size_t i = 0; i < g_threads.size(); i++)
+    {
+        pthread_join(g_threads[i], NULL);
+        LOG_I("module thread [%zu] exited", i);
+    }
+
+    LOG_I("all app modules stopped");
+}
+
 stru_app *app_get_ptr(uint32_t app_id)
 {
     if (app_id >= ENUM_APP_MAX)
     {
         LOG_E("app_id out of range: %u max %d", app_id, ENUM_APP_MAX);
+
         return NULL;
     }
 

src/system/RTU/src/main.c

@@ -3,6 +3,13 @@
  * @brief   RTU 主程序入口
  * @details app_sys_init() 自动启动所有 X-Macro 注册的模块。
  *          新增模块只需修改 src/system/inc/app_modules.h，无需改动本文件。
+ *
+ *          配置文件约定:
+ *            WORK_PATH/           (可执行文件所在目录，或 WORK_PATH 环境变量指定)
+ *            ├── RTU
+ *            └── config/
+ *                └── SYSTEM/
+ *                    └── app_config.json
  */
 #include "mySystem.h"
 #include "myLog.h"
@@ -22,13 +29,14 @@ static void sig_handler(int sig)
 {
     (void)sig;
     g_running = 0;
-    LOG_I("signal received, shutting down...");
+    LOG_I("signal %d received, shutting down...", sig);
 }
 
 static void cmd_version(int argc, char *argv[])
 {
     (void)argc;
     (void)argv;
+
     printf("RTU_ALL_AI v1.0\n");
     printf("  libmodbus v%d.%d.%d\n",
            libmodbus_version_major, libmodbus_version_minor,
@@ -39,6 +47,7 @@ static void cmd_uptime(int argc, char *argv[])
 {
     (void)argc;
     (void)argv;
+
     printf("RTU uptime: (running)\n");
 }
 
@@ -64,6 +73,7 @@ int main(int argc, char *argv[])
     if (app_sys_init() != 0)
     {
         LOG_E("app_sys_init failed, aborting");
+
         return 1;
     }
 
@@ -73,7 +83,10 @@ int main(int argc, char *argv[])
     {
         char *line = linenoise("RTU> ");
 
-        if (!line) { break; }
+        if (!line)
+        {
+            break;
+        }
 
         if (line[0] != '\0')
         {
@@ -101,6 +114,8 @@ int main(int argc, char *argv[])
     }
 
     LOG_I("shutting down...");
+
+    app_sys_stop();
     dc_cleanup();
     log_cleanup();
 

src/system/inc/mySystem.h

@@ -24,6 +24,7 @@ extern "C"
 #define EV_TIMER1  (0x01 << 0)
 #define EV_TIMER2  (0x01 << 1)
 #define EV_TIMER3  (0x01 << 2)
+#define EV_STOP    (0x80)          /**< 模块停止信号 */
 
 #define MSG_SIZE 2048
 
@@ -76,8 +77,9 @@ stru_app *app_get_ptr(uint32_t app_id);
 #include "app_modules.h"
 #undef APP_MODULE
 
-/* ---- 初始化 ---- */
+/* ---- 初始化与停止 ---- */
 int  app_sys_init(void);
+void app_sys_stop(void);
 
 #ifdef __cplusplus
 }