# 03-AMP/SMP 多核异构开发

> 资料源: `TL3568-EVM\6-开发参考资料\Rockchip官方SDK\` + `TL3568-EVM\4-软件资料\Demo\amp-demos\`

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## 一、什么是 AMP？为什么你的板子需要它？

RK3568 有 **4 个 Cortex-A55 核**，通常都跑 Linux (SMP)。但你可以：

```
┌─────────────────────────────────────────┐
│  Core 0: Linux (AP核)                   │
│  - 网络、文件系统、CAN上层协议、MQTT     │
│  - 跑你的 CAN 协议栈                     │
├─────────────────────────────────────────┤
│  Core 1: Linux (SMP，与Core0共享)        │
├─────────────────────────────────────────┤
│  Core 2: RT-Thread / Baremetal (裸核)   │
│  - 实时 CAN 收发、电机控制               │
│  - 微妙级中断响应                        │
├─────────────────────────────────────────┤
│  Core 3: RT-Thread / Baremetal (裸核)   │
│  - 或关闭省电                            │
└─────────────────────────────────────────┘
```

- **SMP** (Symmetric Multi-Processing)：4个核跑同一个 Linux 内核，你的程序自动调度
- **AMP** (Asymmetric Multi-Processing)：Core0/1跑Linux，Core2跑RT-Thread裸核 ← 这才是"异构"
- 两个世界通过 **rpmsg** (Remote Processor Messaging) 通信——共享内存 + 中断

**你的 CAN 场景为什么适合 AMP？**
- Linux 侧处理 CANopen/J1939 协议栈（应用层逻辑复杂、需要文件系统/网络）
- 裸核侧做高速 CAN FD 收发（64字节一帧，微秒级周期）

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## 二、资料位置

> 基础路径（可点击打开）: [TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/)

### 2.1 SDK

| 内容 | 路径 |
|------|------|
| **AMP SDK v1.2.3** | [6-开发参考资料\Rockchip官方SDK\rk356x_amp_sdk_release_v1.2.3_20230515\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9SDK/rk356x_amp_sdk_release_v1.2.3_20230515/) (3 个文件) |
| **Linux SDK v1.3.1** | [6-开发参考资料\Rockchip官方SDK\rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9SDK/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/) (4 个文件) |

### 2.2 官方文档

> 打开文档目录: [6-开发参考资料\Rockchip官方参考文档\Rockchip官方AMP SDK参考文档\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9AMP%20SDK%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/)

```
6-开发参考资料\Rockchip官方参考文档\Rockchip官方AMP SDK参考文档\

├── amp/
│   ├── AMP 架构设计文档
│   ├── AMP rpmsg 通信协议详解
│   └── AMP 裸核程序加载流程
└── common/
    ├── AMP 编译环境搭建
    └── AMP 调试方法 (JTAG双核调试)
```

### 2.3 用户手册

| 文件名 | 路径 |
|--------|------|
| [2-9-1-基于Linux + RT-Thread、Baremetal的AMP开发案例.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-9-1-%E5%9F%BA%E4%BA%8ELinux%20+%20RT-Thread%E3%80%81Baremetal%E7%9A%84AMP%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B.pdf) | `3-用户手册\` |
| [2-9-2-基于AMP的多通道AD采集开发案例.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-9-2-%E5%9F%BA%E4%BA%8EAMP%E7%9A%84%E5%A4%9A%E9%80%9A%E9%81%93AD%E9%87%87%E9%9B%86%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B.pdf) | `3-用户手册\` |

### 2.4 Demo 代码

> 打开 Demo 根目录: [4-软件资料\Demo\amp-demos\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/)

```
4-软件资料\Demo\amp-demos\
```

| Demo 路径 | 说明 |
|-----------|------|
| [AMP-SDK/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/AMP-SDK/) | AMP SDK 完整源码包 |
| [rpmsg_echo/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/rpmsg_echo/) | 核间通信回环 (Linux ↔ RT-Thread) |
| [led_flash/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/led_flash/) | Linux 控制裸核 LED |
| [uart_echo/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/uart_echo/) | 裸核 UART 收发 |
| [can_echo/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/can_echo/) | AMP CAN 收发 ← 你的直接参考！ |
| [ad7606_capture/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/ad7606_capture/) | 裸核 AD7606 多通道采集 |
| [ad7616_capture/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/ad7616_capture/) | 裸核 AD7616 多通道采集 |
| [fspi_rw/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/fspi_rw/) | 裸核 FSPI Flash 读写 |
| [jtag_debug/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/jtag_debug/) | JTAG 双核调试 |
| [pcie_dma_memcpy/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/pcie_dma_memcpy/) | 裸核 PCIe DMA 传输 |
| [pcie_dma_memcpy_io_irq/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/pcie_dma_memcpy_io_irq/) | PCIe DMA + 中断 |

---

## 三、AMP 通信原理（rpmsg）

```
┌───────────────┐       共享内存        ┌──────────────────┐
│  Linux (CA55) │  ◄══════════════►    │  RT-Thread (CA55) │
│  /dev/rpmsg0  │        +中断          │  rpmsg 驱动       │
├───────────────┤                      ├──────────────────┤
│  用户程序     │                      │  裸核应用程序      │
│  open/write/  │                      │  rpmsg_send/recv   │
│  read/ioctl   │                      │                    │
└───────────────┘                      └──────────────────┘
```

**通信流程**：
```
1. Linux侧: 加载 rpmsg 驱动 → /dev/rpmsg0 出现
2. 裸核侧: RT-Thread 初始化 rpmsg → 注册 endpoint
3. 双方: 通过名称匹配建立连接 (如 "echo")
4. 数据流: 
   写 /dev/rpmsg0  → 共享内存 → 中断通知裸核 → rpmsg callback → 裸核处理
   裸核 rpmsg_send → 共享内存 → 中断通知 Linux → read /dev/rpmsg0
```

**典型数据流（CAN 场景）**：
```
你写的CAN应用  → send CAN帧 → rpmsg → 裸核 → CAN控制器 → 总线
              → recv CAN帧 ← rpmsg ← 裸核 ← CAN控制器 ← 总线
```

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## 四、用户手册 2-9-1 文档要点

这是最关键的 AMP 入门文档，覆盖了：

1. **AMP 系统架构设计** — Core 分配策略、内存划分
2. **裸核固件编译** — 用 ARM GCC 编译 RT-Thread / Baremetal 代码
3. **固件加载方式** — Linux 启动后通过 remoteproc 框架加载裸核 ELF 到指定 Core
4. **核间通信 API** — rpmsg endpoint 创建、数据收发
5. **完整案例** — LED 闪烁、UART 回环、CAN 回环

**AMP 启动流程**：
```bash
# Linux 启动后
echo amp_fw.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
# 裸核开始运行
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state  # running
```

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## 五、学习建议

| 顺序 | 内容 | 预计时间 |
|:---:|------|:---:|
| 1 | 先理解 SMP（Linux `htop` 看 4 核）→ 跑 `taskset -c 3 ./myprog` 绑核 | 1天 |
| 2 | 读 [2-9-1 手册](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-9-1-%E5%9F%BA%E4%BA%8ELinux%20+%20RT-Thread%E3%80%81Baremetal%E7%9A%84AMP%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B.pdf)，理解 AMP 架构图 | 2天 |
| 3 | 跑通 [rpmsg_echo](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/rpmsg_echo/) 示例（最简单的核间通信） | 3天 |
| 4 | 跑通 [can_echo](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/amp-demos/can_echo/) AMP 示例（CAN 帧跨核收发） | 2天 |
| 5 | 把 Linux 侧 CAN 应用改为通过 rpmsg 收发裸核 | 5天 |

> **注意**：AMP 开发需要两个编译链（Linux 侧 aarch64-linux-gnu-gcc + RT-Thread 侧 arm-none-eabi-gcc），调试时需要 JTAG。如果没有 JTAG 调试器，先专注于 Linux SMP 下的 CAN 协议栈开发。