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linux_learn/docs/01-Linux内核与驱动开发.md

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# 01-Linux内核与驱动开发
> 资料源: [TL3568-EVM\6-开发参考资料\Rockchip官方参考文档](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/)
---
## 一、可学习的内容
RK3568 是 Rockchip 的 SoC，官方提供了完整的驱动参考文档。以下按外设模块列出资料位置和可学习的方向。
### 1.1 常规外设驱动（GPIO / SPI / UART / I2C / PWM / CAN）
| 模块 | 文档位置 | 可学内容 |
|------|----------|----------|
| **CAN** | [Common/CAN/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/CAN/) (2 份 PDF) | RK3568 CAN 控制器寄存器配置、`ip link` 对应的底层 `ioctl` 实现、FD 模式启用 |
| **SPI** | [Common/SPI/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/SPI/) (2 份 PDF) | Rockchip SPI 主控制器架构、DMA 传输模式、设备树 `spi-max-frequency` 配置 |
| **UART** | [Common/UART/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/UART/) (3 份 PDF) | 串口 DMA 收发、流控 (RTS/CTS)、波特率自动检测 |
| **I2C** | [Common/I2C/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/I2C/) (2 份 PDF) | I2C 主机模式、时钟拉伸、设备树 `i2c-scl-rising-time-ns` |
| **PWM** | [Common/PWM/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/PWM/) (2 份 PDF) | PWM 输出、捕获输入、设备树 `pwms` 属性 |
| **Pin-Ctrl** | [Common/Pin-Ctrl/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/Pin-Ctrl/) (2 份 PDF) | GPIO 引脚复用配置 (`pinctrl`)、驱动强度、施密特触发 |
**学习路线**：
1. 先读 [CAN](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/CAN/) 文档（你项目中直接用到）
2. 再读 SPI/UART/I2C（嵌入式外设三大件，每个驱动模式几乎一样：`platform_driver → probe → 注册字符设备/cdev → file_operations → read/write/ioctl`）
3. Pin-Ctrl 是理解"为什么 `ip link set can0 up` 会失败"的关键——CAN 引脚可能被其他功能占用
### 1.2 高速外设（PCIe / USB / GMAC）
| 模块 | 文档位置 | 可学内容 |
|------|----------|----------|
| **PCIe** | [Common/PCIe/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/PCIe/) (4 份 PDF) | PCIe RC/EP 模式、MSI 中断、DMA 数据传输 |
| **USB** | [Common/USB/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/USB/) (15 份 PDF) | USB 3.0/2.0 Host/Device 模式、Type-C 切换、OTG |
| **GMAC** | [Common/GMAC/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/GMAC/) (5 份 PDF) | 千兆以太网 MAC 控制器、RGMII 时序约束、1588 PTP |
### 1.3 多媒体与加速（VPU / NPU / GPU / Camera / Display）
| 模块 | 文档位置 | 可学内容 |
|------|----------|----------|
| **DISPLAY** | [Common/DISPLAY/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/DISPLAY/) (18 份 PDF) | HDMI/LVDS/MIPI DSI 输出、多屏同显/异显、图层合成 |
| **CAMERA** | [Common/CAMERA/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/CAMERA/) (3 份 PDF) | MIPI CSI/DVP 摄像头接口、ISP 图像处理流水线 |
| **NPU** | [Common/NPU/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/NPU/) (3 份 PDF) | RK3568 NPU 架构、RKNN 模型部署、YOLOv5 推理 |
### 1.4 存储与文件系统（MMC / NVM / FS / DDR）
| 模块 | 文档位置 | 可学内容 |
|------|----------|----------|
| **MMC** | [Common/MMC/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/MMC/) (2 份 PDF) | eMMC/SD 卡驱动、HS200/HS400 高速模式 |
| **NVM** | [Common/NVM/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/NVM/) (9 份 PDF) | NAND/NOR Flash、SFTL (闪存转换层) |
| **FS** | [Common/FS/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/FS/) (1 份 PDF) | Linux 文件系统在 Rockchip 上的适配 |
| **DDR** | [Common/DDR/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/DDR/) (11 份 PDF) | DDR 初始化/训练、频率调节、带宽监控 |
### 1.5 系统与安全（CLK / PMIC / DEBUG / TRUST）
| 模块 | 文档位置 | 可学内容 |
|------|----------|----------|
| **CLK** | [Common/CLK/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/CLK/) (3 份 PDF) | 时钟树、PLL 配置、`clk_summary` 解读 |
| **DVFS** | [Common/DVFS/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/DVFS/) (4 份 PDF) | 动态电压频率调节、CPU 调频策略 |
| **PMIC** | [Common/PMIC/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/PMIC/) (10 份 PDF) | RK806/RK809 电源管理 IC、上电时序 |
| **POWER** | [Common/POWER/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/POWER/) (2 份 PDF) | 系统休眠/唤醒、低功耗模式 |
| **DEBUG** | [Common/DEBUG/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/DEBUG/) (4 份 PDF) | JTAG/SWD 调试、`crash` 工具分析、看门狗 |
| **TRUST** | [Common/TRUST/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/TRUST/) (6 份 PDF) | ATF (ARM Trusted Firmware)、OPTEE 安全 OS、安全启动 |
| **UBOOT** | [Common/UBOOT/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/UBOOT/) (7 份 PDF) | U-Boot 在 RK3568 上的引导流程、FIT Image |
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## 二、Linux 应用层文档
```
路径: [6-开发参考资料\Rockchip官方参考文档\Linux\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/)
├── [ApplicationNote/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/ApplicationNote/) (19 份 PDF) ← 最实用！
│ → Rockchip平台Linux应用开发笔记
│ → 涵盖: 启动流程、GPIO/sysfs、LED、按键、RTC、WDT、I2C设备、SPI设备等
├── [Camera/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Camera/) (6 份 PDF) → V4L2 摄像头框架
├── [Graphics/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Graphics/) (4 份 PDF) → DRM/KMS 显示框架
├── [Multimedia/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Multimedia/) (14 份 PDF) → GStreamer/FFmpeg 多媒体
├── [Profile/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Profile/) (5 份 PDF) → 性能分析 (perf、ftrace)
├── [Recovery/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Recovery/) (6 份 PDF) → OTA 升级、恢复出厂
├── [Security/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Security/) (4 份 PDF) → dm-verity、SELinux
└── [Wifibt/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/Wifibt/) (6 份 PDF) → WiFi/BT 驱动
```
[ApplicationNote](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/ApplicationNote/) 是最值得读的——它就是"我该用什么 API 操作 GPIO/I2C/UART"的答案。
---
## 三、用户手册中的驱动相关文档
以下在 [TL3568-EVM\3-用户手册\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/) 下：
| 文件名 | 内容 |
|--------|------|
| [2-2-Linux应用开发手册.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-2-Linux%E5%BA%94%E7%94%A8%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf) | **必读！** GPIO/LED/按键/UART/SPI/I2C/CAN 应用层编程指南 |
| [2-3-Linux-RT系统测试手册.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-3-Linux-RT%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E6%B5%8B%E8%AF%95%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf) | Preempt-RT 内核编译 + Cyclictest 延迟测试 |
| [2-9-1-基于Linux + RT-Thread、Baremetal的AMP开发案例.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-9-1-%E5%9F%BA%E4%BA%8ELinux%20%2B%20RT-Thread%E3%80%81Baremetal%E7%9A%84AMP%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B.pdf) | AMP 多核异构详解 |
| [2-10-Docker容器部署方法说明.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-10-Docker%E5%AE%B9%E5%99%A8%E9%83%A8%E7%BD%B2%E6%96%B9%E6%B3%95%E8%AF%B4%E6%98%8E.pdf) | 在 RK3568 上跑 Docker |
| [2-12-ISP图像处理开发案例.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-12-ISP%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%A4%84%E7%90%86%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B.pdf) | ISP 图像调试 |
| [2-13-NPU开发案例.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-13-NPU%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B.pdf) | NPU 模型部署 |
| [2-18-GDB程序调试方法说明.pdf](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/3-%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/2-18-GDB%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E8%B0%83%E8%AF%95%E6%96%B9%E6%B3%95%E8%AF%B4%E6%98%8E.pdf) | GDB/GDB Server 远程调试 |
---
## 四、驱动开发学习建议
### 如果你要写一个 Linux 新驱动
**标准流程**（以写一个 I2C 温度传感器驱动为例）：
```
1. 读 [Common/I2C/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Common/I2C/) 文档 → 了解 RK3568 I2C 控制器的硬件特性
2. 读 [ApplicationNote](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/6-%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%8F%82%E8%80%83%E8%B5%84%E6%96%99/Rockchip%E5%AE%98%E6%96%B9%E5%8F%82%E8%80%83%E6%96%87%E6%A1%A3/Linux/ApplicationNote/) → 了解 Linux 用户态怎么用 /dev/i2c-* 或 sysfs
3. 写 DTS 节点 → 在设备树中描述传感器挂在哪条 I2C 总线、地址多少
4. 写 platform_driver → probe() 中 i2c_new_client_device() 注册设备
5. 注册到 hwmon/sysfs → 温度值暴露到 /sys/class/hwmon/
6. 编译 -> insmod -> dmesg 验证
```
**关键工具链**：
- `dmesg | grep <name>` — 看 probe 是否成功
- `cat /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-pins | grep <function>` — 检查引脚复用
- `cat /sys/kernel/debug/clk/clk_summary` — 检查时钟是否正确
- `devmem <addr>` — 直接读寄存器（最后手段）
---
## 五、可直接使用的 Demo 代码
```
路径: [4-软件资料\Demo\](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/)
base-demos/
├── [can_echo/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/can_echo/) ← CAN 收发回环示例
├── [led_flash/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/led_flash/) ← GPIO 控制
├── [key_demo/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/key_demo/) ← 按键中断
├── [spi_rw/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/spi_rw/) ← SPI 读写
├── [uart_rw/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/uart_rw/) ← UART 收发
├── [devmem_rw/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/devmem_rw/) ← 物理内存读写
├── [lcd_demo/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/lcd_demo/) ← LCD 显示
├── [tcp_udp/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/tcp_udp/) ← 网络编程
├── [igh_ethercat_dc_motor/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/igh_ethercat_dc_motor/) ← IgH EtherCAT 主站 + 电机控制
└── [EcMasterDemoDcMotor/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/base-demos/EcMasterDemoDcMotor/) ← Acontis EtherCAT 主站
linux-rt-demos/
├── [Cyclictest/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/linux-rt-demos/Cyclictest/) ← 实时延迟测试
├── [rt_gpio_ctrl/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/linux-rt-demos/rt_gpio_ctrl/) ← 实时 GPIO 控制 (SCHED_FIFO)
├── [rt_input/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/linux-rt-demos/rt_input/) ← 实时输入处理
└── [rt_spi_rw/](../TL3568-EVM(Buildroot-2018.02)_V1.8/4-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E8%B5%84%E6%96%99/Demo/linux-rt-demos/rt_spi_rw/) ← 实时 SPI 读写
```
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