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02-设备树与Linux系统构建

资料源: TL3568-EVM\3-用户手册\ + TL3568-EVM\4-软件资料\Linux\ + 正点原子 B 盘

一、可学习的内容

1.1 设备树（Device Tree / DTS）

设备树是 ARM Linux 的硬件描述语言。你在 DTS 里描述"CAN 控制器挂在哪条总线、用哪些 GPIO"，内核启动时解析 DTS 并自动加载对应驱动。

资料位置：

在哪里学	路径
正点原子 DTS 源码	正点原子 B 盘 `02、ATK-DLRK3568开发板SDK\linux\` SDK 中的 `arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-atk*.dts`
创龙 DTS 源码	`TL3568-EVM\4-软件资料\Linux\Kernel\src\` 解压后找 `rk3568-tl3568*.dts`
写入 DTS 后验证	`cat /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-pins \| grep can` 看引脚复用是否正确

DTS 节点示例（RK3568 CAN）：

&can0 {
    status = "okay";
    assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
    assigned-clock-rates = <200000000>;
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&can0m1_pins>;
};

关键概念：

&can0 → 引用 SoC 级预定义的节点
status = "okay" → 启用此设备（默认 disabled）
pinctrl-0 → 指定使用哪些 GPIO 引脚（can0m1_pins 在 rk3568-pinctrl.dtsi 中预定义）
assigned-clock-rates → 设置 CAN 控制器时钟为 200MHz

1.2 Linux 系统构建（Buildroot）

创龙板用的是 Buildroot 2018.02，正点原子用的是 SDK 脚本编译。

内容	资料位置
构建完整说明	`TL3568-EVM\3-用户手册\3-1-Linux系统使用手册.pdf`
SDK 包	`TL3568-EVM\4-软件资料\Linux\LinuxSDK\` (3 个 .tar.gz)
内核源码	`TL3568-EVM\4-软件资料\Linux\Kernel\src\`
U-Boot 源码	`TL3568-EVM\4-软件资料\Linux\U-Boot\src\`
文件系统	`TL3568-EVM\4-软件资料\Linux\Filesystem\buildroot-201802\`
系统镜像烧写	`TL3568-EVM\3-用户手册\3-2-Linux系统启动卡制作及系统固化.pdf`

完整构建流程：

1. 解压 LinuxSDK/*.tar.gz        → 得到 SDK 根目录
2. 进入 kernel/                   → make ARCH=arm64 tl3568_linux_defconfig
3. make ARCH=arm64 rk3568-evb.dtb → 编译设备树
4. 进入 buildroot-201802/         → make tl3568_defconfig && make
5. 输出: output/images/           → boot.img + rootfs.ext4
6. 制作 SD 启动卡                  → rkdeveloptool / upgrade_tool 烧写

关键命令：

# 查看当前 DTB 是否包含 CAN 节点
dtc -I dtb -O dts /boot/rk3568-tl3568.dtb | grep -A5 "can@"

# 查看内核 config 中 CAN 是否开启
zcat /proc/config.gz | grep CONFIG_CAN

# 看当前使用的 DTS 文件名
cat /proc/device-tree/model

1.3 正点原子 Ubuntu 开发环境

路径: [正点原子 B 盘 - 开发环境及SDK](../%E5%8F%B6%E9%B9%8F%E7%A8%8B/%E3%80%90%E6%AD%A3%E7%82%B9%E5%8E%9F%E5%AD%90%E3%80%91RK3568%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%9D%BF%E8%B5%84%E6%96%99%EF%BC%88B%E7%9B%98%EF%BC%89-%E5%BC%80%E5%8F%91%E7%8E%AF%E5%A2%83%E5%8F%8ASDK/)

├── 01、Ubuntu开发环境/
│   └── Ubuntu虚拟机镜像 (.vmdk) → 装好所有编译依赖，开箱即用
└── 02、ATK-DLRK3568开发板SDK/
    ├── linux/        → Linux SDK (kernel + uboot + buildroot)
    ├── android11/    → Android 11 SDK
    ├── android12/    → Android 12 SDK
    └── openharmony/  → OpenHarmony SDK

虚拟机镜像已预装：

GCC 交叉编译工具链 aarch64-none-linux-gnu-
Buildroot 2018.02
device-tree-compiler (dtc)
rkdeveloptool (烧写工具)

首次使用建议：

先跑通创龙的 "3-2-Linux系统启动卡制作及系统固化.pdf" 流程，确保能出镜像
再单独改 DTS（比如添加 CAN 节点），重编 dtb，验证是否能加载
最后再改内核驱动

1.4 systemd / init 启动流程

用户手册中覆盖了但不显眼的内容——理解 Linux 启动顺序对于嵌入式开发很重要：

上电 → BootROM → U-Boot (SPL → TPL → U-Boot Proper) → 加载 DTB
→ 加载 kernel Image → kernel 启动 → 挂载 rootfs
→ /sbin/init → systemd/rcS → 启动你的应用程序

你的 CAN 协议栈应该在哪一步启动？

如果作为系统服务：写 .service 文件放到 /etc/systemd/system/
如果临时调试：放在 /etc/rc.local 或 profile.d
生产环境：通过 Buildroot 的 package/ 添加为开机自启动项

二、可直接使用的资料

内核镜像（预编译）

文件	路径
内核 Image	`4-软件资料\Linux\Kernel\image\`
U-Boot	`4-软件资料\Linux\U-Boot\image\`

系统镜像

文件	路径
Buildroot rootfs	`4-软件资料\Linux\Filesystem\buildroot-201802\`
Docker 镜像	`4-软件资料\Linux\Filesystem\docker\` (4 个)
麒麟 KylinOS	`4-软件资料\KylinOS\` (4 个镜像)
SylixOS	`4-软件资料\SylixOS\` (国产 RTOS)

三、学习建议

阶段	内容	时间
第1周	看懂 DTS 中一个节点（如 led），能改 `status = "okay"` 并验证	3天
第2周	用自己的 Ubuntu 虚拟机完整编译出一版 Buildroot 系统	5天
第3周	修改内核 config，添加 CAN 支持，重编 kernel	3天
第4周	修改 DTS 添加自定义外设的引脚配置，编译 dtb，替换验证	3天

核心原则：不要试图第一次就理解全部 DTS。先改 status、先加一个小 LED 节点，跑起来再去读规范。

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